ＢＩＭを中核とする情報化施工により、ＡＩやＩｏＴといった最先端技術を搭載した複数の自律型ロボットと人が協働で工事を進める清水建設の次世代型生産システム「シミズ　スマート　サイト」。ＢＩＭデータ連携で稼動する主役のロボットについて報告する。

　□所定位置で１本の柱に対してロボット２台が対になって作業員不要で完全自動溶接を行う□

　柱溶接ロボット「Ｒｏｂｏ－Ｗｅｌｄｅｒ」は、大阪大学大学院工学研究科の浅井知教授と共同開発している。

　専用の走行台車上にセットしたロボットを所定の位置まで誘導すると、１本の柱に対してロボット２台が対になって作業員不要で完全自動溶接を行う。

　ロボット本体のレーザー形状計測によって溶接部位の溝の形状を認識可能。６軸で稼動するロボットアーム先端のトーチにより、対象とする溝を溶接材料で的確に埋めていく条件をリアルタイムに決定している。今後は、溶接済みの部位の品質を同じくリアルタイムに非接触検査できるシステムも導入する予定。製造委託先は愛知産業で、すでに３現場への適用が決まっている。

　□レーザーセンサーとＢＩＭデータの照合で自律的に所在位置を認識して天井・床材を施工□

　天井や床材を施工する双腕の多能工ロボット「Ｒｏｂｏ－Ｂｕｄｄｙ」は、ＳＬＡＭ機能（※）でレーザーセンサーとＢＩＭデータの照合により自律的に所在位置を認識、指示された作業場所まで自動で移動でき、２０センチまでの段差は乗り越えることが可能だ。２台のロボットアームは６軸で自由に稼働し、３０キログラムの資材まで保持でき、自動走行台車の昇降式台座上を移動。画像センサーとレーザーセンサーで施工部位を認識した上で、２本のロボットアームを駆使しながら天井つるしボルトのインサートへの挿入、下地材の組み立て、天井ボードの取り付け、ビス留め、ＯＡフロアの台座・パネルの設置などを行う。

　製造委託先は東洋鐵工所で、開発にはアットロボティクスの協力を得た。関西の高層ビルが初の適用現場だ。

　※ＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ　Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ　ａｎｄ　Ｍａｐｐｉｎｇ＝スラム）：自己位置推定と環境地図作成を同時に行うこと。

　□レーザーセンサーとＢＩＭデータの照合で所在位置を認識して作業場所まで資材を自動搬送□

　資材を自動搬送する「Ｒｏｂｏ－Ｃａｒｒｉｅｒ」は、レーザーセンサーとＢＩＭデータの照合で自らの所在位置を認識し、現場搬入された資材を「Ｒｏｂｏ－Ｂｕｄｄｙ」の作業場所まで自動搬送する。

　障害物があると搬送ルートを自動的に再検索・修正する機能も備え、水平搬送役を担う「Ｒｏｂｏ－Ｃａｒｒｉｅｒ」を中核とする４種類のロボットがシステムを構成し、統合管理システムの指示で連携しながら稼働する。１１月から都内の現場で稼働する予定だ。