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大林組、慶応大/左官作業の遠隔操作を可能にするシステム開発/コテの力触覚を再現  [2021年3月25日3面]

システム構成イメージ

 大林組と慶応大学が視覚と力触覚の情報を活用し左官作業を遠隔化する「建設技能作業再現システム」を開発した。人間の手の触覚を伝送・再現する「リアルハプティクス」を応用。高精度で左官職人の手の動きや力触覚が再現できる。今後は数百キロ離れた遠隔地での再現作業を予定している。
 同システムは慶大のグローバルリサーチインスティチュートハプティクス研究センター(センター長・村上俊之理工学部教授、野崎貴裕理工学部専任講師)と共同開発した。人が操作するコテを模したハンドル装置(マスター)と、現地で動くコテを設置したアバターロボット(スレーブ)で構成する。
 マスター側はスレーブから送信された映像を視覚で確認。ハンドル部分にコテの力触覚が再現され、壁にコテを当てたような感覚で作業ができる。スレーブ側はマスターで動かしたハンドルの角度や力の入れ具合をリアルタイムに再現する。
 実証実験では細かい表面の仕上がり状況など、職人が必要な視覚情報を取得できた。力触覚の伝達は厚さ1ミリ以下の高精度でコテの動きを再現。通常の左官作業と同等の仕上げ結果を得ることができたという。
 モルタルの硬さや重さをコテで感じながら作業を行う左官作業は、視覚に加え力触覚などが必要になる。今後、作業の遠隔化、自動化、自律化を進める上で力触覚の再現が重要な要素になる。
 同社は危険を伴う建設現場で技能労働者が安全で効率的に働ける環境を構築するため、技術開発に取り組んでいく。

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