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大成建設/トンネル坑内で建機の自動運転実現/SLAM技術で位置情報把握  [2021年6月14日1面]

建機のセンシング装置から取得したデータを基に自己位置を推定する

 大成建設は、衛星利用測位システム(GPS)などの位置情報が届かないトンネル坑内での無人建設機械の自動運転に、国内で初めて成功した。自己位置推定と3D地図作成を同時に行う「SLAM技術」を使った位置情報取得技術を開発・導入した。位置情報を随時取得でき、現場の周辺環境変化に対応した自動運転を可能にした。実大トンネル実験施設と国内の道路トンネル建設現場で実証し機能を確認した。
 SLAM技術を活用して位置情報を取得する「T-iDraw Map」を導入することで、GNSS(全球測位衛星システム)が利用できないトンネル坑内でも土砂運搬する無人建設機械(クローラダンプ)の自動運転を実現した。
 SLAM技術は建機の周辺環境把握に必要なマッピングと自己位置推定を同時に実行する。データを活用すれば建機はあらかじめ設定したルートが自動走行でき、トンネル坑内や地下でも自動運転が可能になる。
 走行ルートに想定していない障害物が出現した場合はセンシング装置が障害物を認識。自動で回避ルートを作成し減速走行する。変化する施工現場の状況に的確に対応でき、安全性の高い自動運転を実現する。
 今後はT-iDraw Mapを活用した無人建機の自動運転を、施工中のトンネル現場に順次導入する。実用性の高いタイヤ式建機に適用し、将来的には屋内や地下での自動運転、災害発生時の探査・点検にも拡大していく。
 同社は建設現場の生産性向上を目的に、自律方式や遠隔操作で作業を行う建機「T-iROBOシリーズ」を開発している。同シリーズは位置情報を取得できる現場が前提で、位置情報が取得できないトンネル工事現場などは適用に制限があった。

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