◇下水道や地下空洞の調査に活用
　エイト日本技術開発らが、高精細３Ｄモデルを生成する最新技術「ガウシアン・スプラッティング」を取り入れ、狭くて暗い水路の現況と位置を可視化した。３Ｄ空間データを作成するきもと（三重県いなべ市、小林正一社長）のガウシアン・スプラッティング技術と、エイト日技のクローラー型ロボットを融合。下水道の包括管理や炭鉱跡地下の空洞調査などの業務受託につなげる方針だ。
　ガウシアン・スプラッティングは、Ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ　ｆｒｏｍ　Ｍｏｔｉｏｎ（ＳｆＭ）と呼ぶ計測技術を活用する。ＳｆＭは三角測量の原理を応用し、異なる視点で撮影した２Ｄの画像から３Ｄ形状が計測できる。点群データの各点に色や不透明度、大きさ、向きなどを割り当て、空間全体を「ガウス分布」と呼ばれる多数の楕円（だえん）体で表現。レーザーで取得する従来の点群と比べ、写真のようにリアルに近い３Ｄ空間が再現できる。データの容量を５分の１～１０分の１程度に抑えられ、高性能ＰＣでなくてもデータ表示可能だ。
　両社は３月、江戸～明治期に建設されたいなべ市の地下水路（延長約２００メートル）で、クローラー型ロボットとガウシアン・スプラッティングの性能を検証した。
　水路の内部は狭く人が入って確認するのも難しい。完成時から時間が経過し、内部がどうなっているのか把握できていなかった。そこで悪路や狭い空間が走行できるクローラー型ロボット（全長８０センチ、全幅５０センチ）を４カ所の開口部から投入し動画を撮影。水路内の崩落箇所を特定して管理者の市に伝えた。
　ロボットは、手元のコントローラーで有線、無線の操作が可能だ。水路の内部状況は不明で、無線では延長２０メートル程度の進入が限界のため、ケーブルを使って調査した。ケーブルで映像信号と機体制御信号を伝送。直径０・２ミリの光ファイバーケーブルをワイヤとゴムで補強し、１ミリ程度の太さにした。１キロ分の長さでも電工ドラム１個に収まる。運搬しやすく、衛星利用測位システム（ＧＰＳ）電波の届かない場所でも深くまで進入できる。
　エイト日技の担当者は「多数のボーリング調査が必要だった場所でも、ロボットとガウシアン・スプラッティングを使えば、危険箇所の判断が可能になる」と展望する。掘削が最小限で済み、ピンポイント補修につなげられると期待する。今後は技術の開発・改良を重ね、地下構造物の適正管理などに役立てていく。